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近年来机械手码垛技术发展甚为迅猛这种发展趋势是和当今大米加工厂的大型化、规模化和集团化发展趋势相适应的。物料被定量包装成袋后如何能有效地将料袋高速、规则地码成垛越来越成为满足大批量生产合理利用库存空间的迫切需要所以料袋码垛机的高效、可靠运转就成了生产正常运行的基本保证。昱庄机械手码垛机以其柔性工作能力和小的占地面积，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，愈来愈受到广大用户的青睐并迅速占据码垛市场。
昱庄YZ-RP 码垛机器人
昱庄机械手码垛机的原理
机械手码垛机是由转位机、组机、垛机械手、托盘仓、码垛平台、垛盘输送机等几个重要部分组成。其工作原理如图1所示。
图1 机械手码垛机工作原理
当料袋由缓停输送机送到转位机后，转位机根据转位要求将料袋转过0或90°，然后将料袋送到编组机由编组机将料袋按纵向3袋、或横向2袋这两种形式进行编组，编组后的料袋经码垛机械手在码垛平台上按5袋/层进行整形及码垛，当码完层后由垛盘输送机输送到叉车工作位置最后由叉车运至仓库。
例如机械手码垛机可以采用西门子ES7-226PLC进行控制用西门子触摸屏对画面进行组态，通过和PLC的数据通讯来控制和显示码垛自动循环全过程。
电气控制系统有以下特点:当码垛机用于包装、码垛生产时可用其自动控制系统根据需要使其处于自动或手动状态。当设备出现电机过载、出垛积压、夹包、空托盘不到位等任何一种故障时，码垛机将停机或声光报警，具有自动化保护功能。消除异常后，能重新在原停机状态下恢复运行。当码垛机停机、停电时可由PLC保持原运行状态避免重复记忆。
